A. Categoría Novicios Lego.

Esta categoría está pensada para grupos de robótica en formación, novicios, y se basará en el uso de robots Lego MindStorm, de tal forma de dar igualdad de condiciones a los participantes. En esta categoría el desafío propuesto es el diseño y programación de un robot móvil que rescate seres humanos (a escala) desde un lugar cerrado. El robot deberá entrar al lugar y rescatar tantos seres humanos como le sea posible, en un tiempo limitado.

La Situación

Una sangrienta batalla de la guerra de Catinguele dejó numerosos heridos y muertos (amigos y enemigos) en el campo de batalla. Las reglas de la guerra establecen que ambos lados deben dejar de pelear por un tiempo para permitir a los grupos de rescate hacer su labor. Es en este tiempo que los grupos de rescate de ambos lados deben entrar en escena, al mismo tiempo, a rescatar sus guerreros.

Regla Básica de Rescate

Dos VA (vehículos autónomos), uno por cada bando, debe entrar en el campo de batalla y rescatar la mayor cantidad de guerreros amigos que pueda.

El Campo de Batalla

Está definido por cuatro paredes de madera y una entrada abierta sobre la cual pasa una delgada barra. El espacio del campo de batalla mide 230 por 180 cm. La altura de las paredes es 20 cm. La entrada mide 50 por 20 cm. Las paredes tienen un color distinto al de los humanos que están en el campo de batalla. El suelo del campo de batalla es en principio gris. Es por esto que se espera que el programa de control tenga un procedimiento de calibración en la partida de cada mitad para identificar el color del suelo, así como el de los cuerpos que están en el suelo.

Descripción de los Humanos y su Distribución

Los humanos están formados por dos esferas plásticas de diámetros 6 y 3 cm, una arriba de la otra. Esto significa que los humanos tienen 9 cm de altura. La esfera inferior tendrá una pesada base de metal en su base (alrededor de 100 gramos) de forma que nunca va a poder caerse en la eventualidad que un robot lo choque. Los humanos van a estar distribuidos en forma uniforme en el medioambiente, en posiciones alternadas con una distancia entre 20 y 40 cm entre ellos. Marcas en el suelo van a indicar su posición inicial. Se va a utilizar dos colores para identificar a los combatientes. El color amigo es asignado en forma arbitraria al inicio de la primera mitad y cambia en la segunda. Esto es para obligar a que los robots tengan un procedimiento de calibración en la partida que les permita establecer quien es un amigo y quien no lo es. Van a haber 4 humanos para propósitos de calibración (dos por cada robot).

Especificaciones del Robot y sus Programas

El robot tiene que ser completamente autónomo. Las especificaciones del ambiente implican que el robot no puede tener más de 19 cm de altura y no puede exceder un cuadrilátero de 24 por 40 cm en su proyección horizontal mientras funciona. No se puede usar más de un RCX por robot. No se podrá utilizar como elemento de visión una cámara. Sólo se puede utilizar componentes LEGO como sensores (luz, tacto, temperatura, ángulo), en cualquier combinación, y no más de 6 al mismo tiempo. Sólo se va a permitir un máximo de dos sensores por cada puerta del RCX. Computadores pueden ser utilizados para generar el código compilado que va a correr en el RCX. Puede haber un máximo de 3 motores por cada robot.

Reglas Generales

Van a haber dos mitades de 8 minutos cada una. Antes de cada mitad, los colores van a ser definidos por el jurado y se va a dar 1 minuto para calibrar los robots. Luego, los robots van a ser puestos juntos en frente de la entrada del campo de batalla al inicio de cada mitad. Después de la partida no puede haber ningún tipo de intervención, ya sea de una persona o de un computador externo. La única excepción es cuando un robot se daña. Los únicos programas permitidos son los residentes en el RCX. No se va a permitir torres LEGO en la cercanía del campo de batalla una vez que la competencia parta. Si se necesita programar o cargar programas, el equipo correspondiente deberá abandonar el lugar y usar una pieza habilitada especialmente con este fin. Mientras, el reloj de juego no va a ser detenido. En principio el color de los humanos y el campo de batalla no va a ser similar al color de ninguna de las piezas LEGO (amarillo, gris claro, negro, azul, rojo, etc.). Después de rescatar a una persona, el robot debe llevarla afuera del campo de batalla a través de la entrada previamente definida. No necesita salir completamente del campo de batalla para sacar al humano, el cual si debe ser depositado completamente afuera del campo de batalla.

Reglas Específicas

Un robot puede ser sacado del campo de batalla en la mitad de la competencia si:

  1. Se ha dañado

  2. Deja de funcionar por más de un minuto

  3. El robot está trabado en una esquina o en cualquier otra situación por más de un minuto.

En los casos anteriores el robot puede ser retirado del campo de batalla y vuelto a poner en el punto de partida. El equipo va a perder puntos cada vez que un operador humano toque al robot. Se va a perder puntos por cada minuto que un robot no esté buscando guerreros. Van a haber dos jueces auxiliares que van a velar por el cumplimiento de estas reglas.

Reglas Principales

  1. Un robot no puede chocar a otro para causarle daño

  2. Un robot no puede lanzar a un humano, sino que debe tomarlo y llevarlo a la entrada.

  3. Técnicas que maltraten a los guerreros serán castigadas por los jueces

Sugerencias

  1. Para programar los robots se recomienda no usar el Robolab provisto por LEGO. Es mejor usar NQC, BricOS (LEGOS), LejOS, etc.

  2. Usar sensores de luz para diferenciar los objetos. Hacer varias pruebas para realizar una buena calibración. En algunos casos la diferencia entre amigos y enemigos va a ser menos de un 5%.

  3. El día de la competencia la luz puede cambiar bastante.

  4. Pongan baterías nuevas al inicio de la competencia. Hagan las calibraciones con la misma batería para asegurar continuidad en la operación.

  5. Escriba programas modulares como entrar al medioambiente, encontrar persona, abandonar campo de batalla, depositar persona, etc.). Se puede usar estrategias de aprendizaje reforzado, algo hasta el momento no utilizado.

  6. Algunas técnicas para tomar a las personas utilizadas en el pasado han sido:
    • Usar un brazo o una mano con dos dedos
    • Tragarse a la persona y vomitarla en la salida
    • Levantar a una persona con una rampa en contra de la pared y después llevarla a la entrada.

  7. Se puede saber si se está entrando o saliendo utilizando un sensor de tacto y una antena.

 


Bases

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